惯导是一种应用于导航系统中的重要组成部分， 惯导系统由惯性测量装置、计算机、控制显示器等3部分组成，主要用于在不能正常接收卫星型号的情况下通过根据物体自身的速度、加速度等进行判断物体的具体位置，惯导?？橛τ迷谛矶嘈幸抵?，不同的行业有着不同的要求，惯导?？橐不岫嘀侄嘌＜墓叩寄？橛心男┲掷?，下面谈谈几种常见的惯导?？?。

　　1. 基于MEMS的惯导?？椋?/p>

　　基于微电子机械系统(MEMS)的惯导模块是目前最常见的惯导?？橹弧Ｋ捎梦⑿图铀俣燃坪屯勇菀?，通常使用硅基微机械制造技术来实现传感器的集成。这种?？榫哂刑寤　⒐牡秃统杀窘系偷忍氐?，适用于消费类电子产品、智能手机、智能手表、游戏控制器等应用。

　　2. 光纤陀螺惯导?？椋?/p>

　　光纤陀螺惯导模块使用光纤陀螺仪作为核心传感器，利用光学原理测量物体的角速度。它具有高精度、稳定性和抗震性能优异的特点，适用于航空航天、舰船导航、地下探测等高精度导航领域。

　　3. 振动陀螺惯导?？椋?/p>

　　振动陀螺惯导?？椴捎谜穸勇菀亲魑饕衅鳎梦锾宓恼穸匦岳床饬拷撬俣?。这种?？橥ǔ＞哂薪细叩木群臀榷ㄐ?，适用于导弹、火箭、无人机等高速运动的导航应用。

　　4. 磁电惯导模块：

　　磁电惯导?？槭褂么诺绱衅骼床饬课锾宓南咝晕灰坪徒俏灰啤Ｋ谝欢ǚ段诰哂薪细叩木群土槊舳?，适用于工业自动化、机器人导航等领域。

　　5. 纯惯性导航?？椋?/p>

　　纯惯性导航?？槭侵竿耆揽縄MU提供的信息进行导航，不融合其他导航系统数据的模块。这种模块可以实现独立导航，适用于室内、地下等无法获取外部信号的环境。

　　6. 惯性导航系统(INS)：

　　惯性导航系统是一种综合了惯性导航?？楹推渌己较低?如gnss、地图信息等)数据的导航系统。INS通过融合多个传感器的数据，实现了高精度、高稳定性的导航解决方案，广泛应用于航空、航海、车辆导航、无人机、机器人等领域。

　　不同类型的传感器导航?？橐彩遣幌嗤?，每种不同的惯导模块都有其应用的独特优势，惯导模块是集成于高精度定位模组M21D 中的重要部件，M21D 模组是一款高精度定向定位,具有接收所有卫星信号的优势，也是目前市场上独一无二的一个系列，并且价格非常低,

　　M21D 双天线组合导航模组基于北云科技新一代 22nm 制程高性能车规级 GNSS SOC 芯片 Alice，内置高精度测量引擎和导航引擎，支持高性能RTK 解算、抗千扰以及双天线定向等功能，内置高精度 IMU，支持深耦合组合导航引擎，能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境，提供连续、实时可信的高精度位置与方向信息。可应用于无人机、农机、智能机器人等领域。

　　2系统架构

　　M21D 双天线组合导航模组架构如图

　　3 管脚定义

　　31引脚分布

　　M21D 双天线组合导航模组引脚分布如下图所示:

　　注意:均为接地焊盘。

　　图 3- 1 M21D 模组引脚分布